Uprawianie seksu w czasach prehistorycznych kojarzone było wyłącznie z instynktem i popędem, choć możliwość równoczesnej stymulacji ośrodków przyjemności już wtedy zaczynała być dostrzegalna. Współżycie hamowane było w okresie menstruacji. Niemożność zrozumienia przyczyn tego zjawiska sprawiła, że w epoce tej kwestia menstruacji i krwawienia z dróg rodnych uznawana była za zjawisko nieczystości rytualnej. Nasi przodkowie uprawiali seks od tyłu, ponieważ była to najprostsza forma zaspokojenia popędu.
W starożytności seks był czymś zupełnie naturalnym, a w tematyce cielesności nie istniały niemal żadne tematy tabu. Ludzie w tamtych czasach, zwłaszcza osoby sprawujące władzę, korzystali z uroków życia i wykorzystywali swój seksualny potencjał. Egipcjanie, Grecy i Rzymianie dość wcześnie zaczynali życie w małżeństwie. Obietnica wierności jednak miała niewiele wspólnego z rzeczywistością. Romanse były na porządku dziennym, aczkolwiek na skoki w bok mogli pozwolić sobie wyłącznie mężczyźni. Kobieta, która zdecydowała się na zdradę, mogła zostać ukarana przez męża. Jej kochankowi zaś groziła kastracja. Panowie żyjący w tej epoce nie dawali swoim kobietom orgazmu, ponieważ kobieca rozkosz uważana była za zło. W starożytności pisano erotyki oraz stawiano pomniki przedstawiające penisy o różnych kształtach i wymiarach. W okresie tym kwitła także prostytucja, którą opodatkowano i objęto państwową kontrolą.
Teoria, iż kobiety także potrzebują cielesnych uniesień, po raz pierwszy pojawiła się w średniowieczu. Kanonista Hostiensis podkreślał, że niezaspokojona kobieta może ulec pokusie i dopuścić się cudzołóstwa. Kościół utrzymywał, iż seks jest zarezerwowany wyłącznie dla małżeństw i powinien być wykorzystywany jedynie do celów prokreacyjnych. Współżycie dla przyjemności uznawano jednak za grzech lekki, jeśli tylko grzesznicy współżyli w odpowiedniej pozycji, znanej dzisiaj jako pozycja misjonarska i nie zapobiegali zapłodnieniu.
W tematyce seksu wiele zmieniło się w literackich epokach renesansu i baroku. Epoki te pełne były miłosnych igraszek, ale seks w tym okresie był zdominowany głównie przez sadyzm i masochizm. Choć pojęcia te pojawiły się znacznie później, to jednak w tamtych czasach rozkosz była wynikiem zadawania bólu i okrucieństwa. Renesansowa i barokowa ludność lubowała się w zadawaniu bólu, ale także w otrzymywaniu kar. Powszechne stało się także kazirodztwo, a stosunki płciowe pomiędzy córkami i ojcami właściwie nikogo nie dziwiły. W okresie tym kwitła także zoofilia. Mężczyznom obcującym ze zwierzętami groziła chłosta lub śmierć poprzez spalenie. Największym problemem w czasach nowożytnych była jednak masturbacja. Samodzielne zaspokajanie swoich potrzeb uznawano za zboczenie i dewiację. Twierdzono, iż taki akt może prowadzić do ślepoty, a nawet przedwczesnej śmierci.
Dopiero w czasach współczesnych udało się zerwać z większością mitów związanych z seksem. Ludzie zaczęli dostrzegać przyjemność płynącą ze współżycia i przestali przypisywać intymnej sferze życia wyłącznie zaspokajanie popędów. Rola prokreacji również przestała mieć pierwszorzędne znaczenie. Dewiacje seksualne, jak zoofilia, gwałt i seks z nieletnimi nadal były i są piętnowane, aczkolwiek nie przypisuje się do tego typu aktów mistycznych aspektów, gniewu bóstw itp. Ludzie stali się otwarci na seks i zaczęli próbować wielu różnych pozycji, które do tej pory uznawano za grzech. Kobiety również zyskały prawo do przyjemności, a orgazm płci pięknej przestał być tematem tabu. Kwestie te nie zmieniły się po dziś dzień, a tematyka seksu wciąż ewoluuje.
